1945年5月国民党“六大”决定召开“国民大会”用以拒绝中国共产党和各民主党派要求成立民主联合政府的主张，坚持一党专政，以致中共声明不参加第四届国民参政会，国共两党的严重对立，引起一部分参政员的忧虑，希望中共作出一些让步，通过商谈解决矛盾。国民党当局也认为中共不出席国民参政会，有一党包办之嫌，为在各民主党派和人民群众，尤其在美国主子前摆出民主姿态，国民党当局希望寻找合适的人去做共产党的工作，促成他们出席参政会。于是褚辅成、黄炎培、王云五、冷遹、章伯钧、傅斯年、左舜生七位参政员于6月2日致电延安毛泽东、周恩来。电文如下：
　　“延安毛泽东、周恩来先生惠鉴：
　　团结问题之政治解决，久为国人所渴望。自商谈停顿，参政会同仁深为焦虑。目前经辅成等一度集商，一致希望继续商谈。先请王若飞先生电闻，计达左右。现同仁鉴于国际、国内一般情形，惟有从速完成团结，俾抗战胜利早临，即建国新奠实基。于此敬掬公意，佇候明教。”
　　毛泽东、周恩来收到七参政员电报后，于6月18日复电，邀请他们来延安商谈国事。电文如下：
　　“来电敬悉。诸先生团结为怀，甚为钦佩。由于国民党当局拒绝党派会议，联合政府及任何初步民主改革，并以定期召开一党包办之国民大会制造分裂，准备内战相威胁，并已造成并将进一步造成绝大的民族危机，言之实深痛惜，倘因人民渴望团结、诸公热心呼吁，促使当局醒悟，放弃一党专政，召开党派会议，商组联合政府并立即实行最迫切的民主改革，则鄙党无不乐于商谈。诸公惠临延安赐教，不胜欢迎之至。何日启程，乞先电示。扫榻以待，不尽欲言。”
　　接电后，褚辅成、黄炎培、冷遹、傅斯年、左舜生、章伯钧（王云五因病未成行）于7月1日自重庆由王若飞陪同抵达延安。党中央和边区政府毛泽东、朱德、周恩来等十余人到机场迎接。
　　六参政员在延安与中共代表毛泽东、朱德等举行会谈。达成两点共识：1.停止国民大会进行；2.从速召开政治会议。中共还提出五项具体建议，并写有“延安会谈纪要”。
　　正式会谈结束后，六参政员参观延安市容、供销合作社、延安大学、宝塔山等地，访问了劳动英雄。延安人民与边区政府的同心同德以及夜不闭户、路不拾遗的社会风尚和艰苦奋斗的精神给他们留下了良好的印象。
　　7月5日，六参政员离开延安飞返重庆。立即向蒋介石陈述了谈判情况，并将《延安会谈纪要》交给了蒋介石。
　　7月7日，国民参政会第四届第一次会议开幕，通过“对于各政治党派，依法予以承认。”
　　8月28日，毛泽东、周恩来、王若飞应蒋介石邀请到重庆举行谈判，达成《双十协定》，国内和平出现转机。
　　1946年1月10日，政治协商会议在重庆召开。但是蒋介石迷信武力，6月下旬悍然撕毁停战协定和政协决议，发动了向解放区的全面进攻。六参政员延安之行付诸东流。
　　但通过六参政员延安之行，使全国人民了解中共的和平愿望，扩大了中共的影响，并对他们个人的政治立场产生了很大的影响，是中共统一战线工作的一大成功。可惜褚辅成不幸于1948年3月在沪去世，未能见到新中国的成立，否则一定会与黄炎培、章伯钧、冷遹一起参加建国后的新政协会议。